| Dragon screw 〜一気に取り込み一気に得点できるシステム〜
 朝日中  2009  2010-7-10 18:14
 3258  0  0.00 (投票数 0) 投票する
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| ロボコン報告書 Blue Octopass１／２
習志野七中 2009 2010-3-21 1:05
3335 0 0.00 (投票数 0)投票する
�．蹈椒灰麒鷙霆顱�Blue Octopass１／２
�⊇�志野市立第七中学校
��Blue Octopass１／２
�い�掃除ロボット２００９に参加したロボットです。
TRCK報告書形式ではないのですが、よろしくお願いします。 |
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| チームAU報告書
習志野七中 2009 2010-3-21 1:00
3286 0 0.00 (投票数 0)投票する
チームAU報告書
習志野市立第七中学校
チームAU
応用部門「大きな木に花を咲かせましょう」に参加したロボットです。
TRCKの報告書形式になっていないのですが、よろしくお願いします。 |
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| ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム
谷田部東中 2009 2010-2-26 0:31
7230 0  5.50 (投票数 4)投票する
�。殴癲璽拭鴫疉蕾抻�トルク開放逆回転防止システム
�△弔�ば市立谷田部東中学校
��Dragon's Tail
�ずＧ�の授業内部門のルールでは、通常３つまでモーターを用いて製作することができますが、操縦性を向上させるためには、あえて２つのモーターで操作できるようにすることが有効であると考えました。
そこで、左右のタイヤの動きと取り込み部分のローターの回転をチェーンでつなぎ連動させることを思いつきました。ギヤ比を調整することで、前進するとタイヤが回転するよりも早くローターが回転するようにしました。
しかし、連動させてみると前進するときにはアイテムを確実にとりこむことができるのに、後進するとアイテムを掃きだしてしまうようになってしまいました。
これを解決するために採用したのが、自転車が前進しはじめるときにはペダルを踏むのに、スピードに乗るとペダルを踏まなくてよいというワンウェイクラッチです。ワンウェイクラッチを私たちは、ギヤボックスに使われているギヤと結束バンドを組み合わて実現しました。この機構によって、前進時にはローターが回転しアイテムを取り込み、後進時には、ローターが回転することがなくなりました。
しかし、操作しているときに、ローターが壁にぶつかるとローターの回転が止まるため、それに連動してタイヤも止まってしまうという問題が出てきました。そこでこの問題を解決するためにローターの軸の部分に４速クランクギヤに入っていたラチェットギヤを流用することを思いつきました。そのままでは、硬すぎて使えなかったので、内部の部品を切断するなどして、ローターの回転が止まっても、タイヤの回転が止まることがなくなりました｡
すると今度は逆に、ラチェットを軽くしたために、ローターにゴミに引っかかり、ロボットは前進していてもローターにはゴミがつまって取り込みができない状況になることがたびたびありました。この問題を解決するために、私達はローターのスポンジの部分に縦に何本も切り込みを入れたり、切り込み同士の間を空けたりするなどして引っかかりを防止したところ、一部にゴミが引っかかったとしても、ローターの回転には大きな負担となることがなくなり、ゴミがつまることがなくなりました。
�セ温佑砲靴燭發�
1. 自転車のギア部分のワンウェイクラッチの構造
前進時に回転し、後退時には空転してアイテムを出さないようにする機能が必要だったので、自転車のギア部分のワンウェイクラッチの構造を参考にしました。土浦工業高校の理科部のスターリングエンジンカーの中にギヤと結束バンドでワンウェークラッチを実現している機構があることを知り同じ材料を用いました。Kobysh科学工作館 http://members.jcom.home.ne.jp/kobysh/
2.過去の先輩が作ったロボットの下面のクリアファイルや形など
２年前先輩のチームATOMαが茨城県南地区で「とれるんですPOWERファイル」というアイテムの下にクリアファイルを滑り込ませるというアイディアをサイトで公開していたのを参考にしました。このサイトのアイディアを参考に私たちはロボットの底に床面スレスレにクリアファイルをつけ、ローターの回転でとれないようなコートの端にあるアイテムをぶつかるだけで取れるようにしました。
3.先生の作ったロボットのアイテムを取る部分の切り込み
先生の作ったロボットはローターに何本かの切り込みを入れることでアイテムの回収時に起こる抵抗を軽減させていました。この工夫を取り入れることで抵抗が大きいとローターにアイテムが挟まれて回転が阻害される現象を防ぐことができました。
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| 背面ローター式お掃除ロボット 〜ロータリー除雪機の応用アイテム打ち出し機構〜
谷田部東中 2009 2010-2-26 0:29
5025 0  4.00 (投票数 3)投票する
�’慳魅蹇璽拭室阿�掃除ロボット 〜ロータリー除雪機の応用アイテム打ち出し機構〜
�△弔�ば市立谷田部東中学校
��ブルーレジスタン��
�せ簔�のロボットは，ごみを取り込むための作業部を本体の後部に取り付ける取り込み方式で，高機動性と高効率を達成しました。以降その作業部をローターと呼びます。線路の除雪をするロータリー除雪車を参考にして，雪を回転して取り込み飛ばすことをイメージして試作したところ，本体下部の後部のローターで取り込んだアイテムを，本体上部に持ち上げ，さらに前に向かって打ち出すことができることが分かりました。そこで、ロボット上部にアイテム収納ボックスを設けて全てのアイテムを短時間で集める機構を実現しました。後部にローターを取り付けるために，本体下部にハの字型にアイテムが集まる構造を採用しました。これによって走るだけで車体の幅で取り込んだアイテムを，動輪の間の狭いスペースに設置したローターに導き入れることができます。ローターの幅が狭くでき，軽量化できることで，ローターの回転速度も向上しました。本体後部にこの機構を設置することで，動輪に適切なトラクションをかけることができ，本体の回頭性の向上をはかることができました。本体は，アイテムの取りこぼしを防ぐために，あらゆる部品を透明化しています。
�セ温佑砲靴燭發�
・車幅で取り込んだごみを集めるラッセル車の機構
・ごみを打ち出すためのロータリー除雪車の機構
・2007年「アトムα」の特許とれるんですPower File
・ミニ四駆の外側のホイール
・笠間市立東中MR-�兇寮菽爾離◆璽犒曽�
・本校のチーム「Dragon's Tail」のローターの切り込み
・本校昨年度のチーム「ロボロボ2008」のキャタピラタイヤ
・TRCK茨城県南中学生ロボコンサイト http://trck.namikikai.com/
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| クリアなプレート 〜柔らかく可憐にゴッソリとっちゃいまぁ〜す〜
谷田部東中 2009 2010-2-26 0:28
3649 0  10.00 (投票数 1)投票する
�．�リアなプレート 〜柔らかく可憐にゴッソリとっちゃいまぁ〜す〜
�△弔�ば市立谷田部東中学校
��Our Dreams
�ず能蕕縫�リアファイルをつなげたものを折りたたんでおいて，スタート後にコートの幅いっぱいに展開し，そのまま進んでアイテムを集めたら，再度折りたたむことで，アイテムを効率よく集めることができるというアイディアです。
�セ温佑砲靴燭發�
・ブルドーザーが広範囲の土砂を集めるのを参考にしてゴミを一気に集めることを考えた。
・去年の自分たちのロボットでは柔軟な素材を使ったので、今年も柔軟な素材によってロボットの大きさ以上に広範囲にアームを広げられるのではないかと考えロボットの製作に生かした。
・二年前の学校の先輩にアイテムの下に薄いクリアファイルを滑らせて取る機構を生かそうと考えた。とれるんですPower File (TRCK茨城県南中学生ロボコンのサイトより）
http://trck.namikikai.com/modules/myalbum/photo.php?lid=197 |
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| アイテム下部にクリアファイルを潜らせてアームを閉じて取る工夫
谷田部東中 2009 2010-2-25 23:55
2968 0 4.00 (投票数 3)投票する
�．▲ぅ謄牴蕊瑤縫�リアファイルを潜らせてアームを閉じて取る工夫
�△弔�ば市立谷田部東中学校
��キャビネッツ
�ぅ蹈椒奪箸縫▲ぅ謄爐魄貪戮砲燭�さん取り入れるためには、アームを横に開くことで、車体の幅以上に多くのアイテムを集めることができると考えた。さらにそのアームを閉じることで、車体前方にあるアイテムも容易に取り込むことができると考えその機構を実現した。コートを1周するだけでいいということも，アームを開いて車体の横幅を大きくしたことで実現した。
・なるべく横幅を大きくしてアイテムを取れる範囲を大きくするために大会の規定に入る大きさ（300mm×300mm）に入るようにできるだけ車体を大きくしてつくった。
・アームの先にアームで取ったアイテムがもれないように、かぎ状のものをつけた。
・後輪にアイテムが巻き込まれないように、タイヤの周りにカバーをつけた。
・右側の板の先に前輪をつけてコートの壁側を走ることで壁側にあるアイテムもクリアファイルに誘導できる。
・クリアファイルをコートの床に密着させて前進したり壁にぶつかることで、アイテムをクリアファイルに乗せることができる。
�セ温佑砲靴燭發�
・同じ学校の先輩が２年前に作ったロボットの下にクリアファイルを取り付けてアイテムの下にもぐらせられるアイディアを参考にしました。
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| 『クリアファイルの柔軟性を利用したロボット』製作報告書
谷田部東中 2009 2010-2-25 23:40
3785 0  2.00 (投票数 1)投票する
� 悒�リアファイルの柔軟性を利用したロボット』製作報告書
�△弔�ば市立谷田部東中学校
�Ｃ�東High Powers
�ぁ〆Ｇ�の授業内部門のルールのテーマが「お掃除」ということなので、ロボットのアイデアもお掃除に関係するチリトリから取り入れた。ロボットの大きさを制限サイズぎりぎりまで大きくすることで、ごみを30cmの幅いっぱいに取れるようにした。チリトリ状の取り込み部分については、主にクリアファイルを用いて製作した。これは、柔軟な素材を用いることで、床面にチリトリを確実に密着させごみをとることができるようにしたいと考えたからである。
他のロボットでは、ちょうつがいなどを用いるであろう可動部分についても、クリアファイルの柔軟性を利用して、ちょうつがいなどは使わないことにした。しかし、クリアファイルでチリトリ部分をつくり、糸巻きで糸を巻き上げて上下させてみると、柔軟性は高いが、一定の形にならず、動きが毎回不安定なものとなってしまっていた。そこで、クリアファイルに一部プラスチックダンボールで補強をすることで、一定の形を保つことができるようにした。さらに、クリアファイルの左右の端を上に向かって１０ｃｍほど立てることによって、集めたごみが左右へ出て行かないようにすることができた。
私たちのロボットは、クリアファイルの柔軟性を効果的に活用することで、複雑な機構を用いなくても、糸を巻き上げる操作だけで確実にごみを集めることができるロボットである。
�セ温佑砲靴燭發�
・ロボコン2009版ルール
今年の授業内部門では「お掃除」がテーマなので掃除道具、特にチリトリを参考にした。
・学校にあるチリトリの形と機能
本物のように幅を広く、両端を立ててごみがサイドからこぼれないようにした。
・先輩の過去ロボットの糸を巻き取る部分
動輪に用いられるホイールを糸巻きに流用しているのを参考にした。また糸巻きの端には糸が糸巻きからはずれないようにフランジを立てることも参考にした。
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| ヘリコプターみたいな、道路清掃車をモチーフにしたマシンと、その機能の全て
谷田部東中 2009 2010-2-25 23:39
2826 0  3.00 (投票数 2)投票する
�．悒螢灰廛拭爾澆燭い福�道路清掃車をモチーフにしたマシンと、その機能の全て
�△弔�ば市立谷田部東中学校
��ロボット製作委員会
�い瓦澆鮗茲蟾�むからくりは、クリアファイルを切って取り付けたプロペラ状の部品を横方向に回転させることでごみを取るというものです。ボディー最下面（ごみを貯めておく所）には、床に密着するようにクリアファイルを設置して、ごみが入りやすくしただけでなく、軽量化も実現しました。ギヤボックスをごみを貯めておくところに設置してしまうと、ギヤボックスが邪魔なのでギヤボックスの取り付け位置を上にあげることを考えました。そのためにタイヤの直径をCDを用いて大きくしました。これによって、さらにごみが取りやすくなっただけでなく、ロボットの動きも素早くすることができました。私たちのロボットは以上の3つの特徴のある工夫をうまく用いることで高い機動性を実現しました。
�セ温佑砲靴燭發�
○道路清掃車
道路清掃車が道路に散乱している落ち葉をかき集めている様子と取り込み機構の動き方を参考にしました。
・道路清掃車（回転するブラシを使って、前進するだけで見事にゴミを集めていたところに注意して観察した。）
・落ち葉（実際にマシンが集める直径３センチのごみに見立てた。）
・取り込み機構の動き方（ブラシは、縦回転ではなく横回転だったのでマシンの横にあるごみにまでブラシが当たるから、コートを反時計回りに周回してごみを取るのに都合がよいかなと思って自分たちのマシンにも生かしてみたくなったわけなのです。
○家庭用掃除機
・タイヤの配置（このマシンの両側についているCDの大車輪だけではもちろん機体はアンバランスになってしまいます。そこで、家庭用掃除機本体のタイヤの配置を参考にしました。）
○自分達の学校の他のチームや、先輩方のアイデア・その他から
・クリアファイルでできた底（ごみを貯めておくところの底は側面などと同じように木で作ろうかと考えていたのですが、先輩方のチームを見習いました。）
・CDで作ったタイヤの周りについている滑り止め（土浦工業高校の理科部のページにあったスターリングエンジンの動輪に自己融着テ−プが滑り止めとして巻かれているのを参考にしました。http://members.jcom.home.ne.jp/kobysh/） |
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| 「一つのモーターで二つの動作が出来ちゃうぜアームエクストラヴァージョンアルファ改」を使用した�勝�07之
谷田部東中 2009 2010-2-25 23:33
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� 岼譴弔離癲璽拭爾覇鵑弔瞭虻遒�出来ちゃうぜアームエクストラヴァージョンアルファ改」を使用した�勝�07之活動報告書
�△弔�ば市立谷田部東中学校
��X-07
�ずＧ�は受験勉強もあるため、時間短縮を目的に、できるだけ去年度のマシンに組み込んだ機構（愛称2in1：正式名称「~一つのモーターで二つの動作が出来ちゃうぜアームエクストラヴァージョンアルファ~」去年度のロボコンA2部門のマシンで採用。「モーター一つでアームの上げ下げや開閉をするために、ひもの長さを変える。片方は短く、上げ下げに使い、もう片方はひもを長めにしてアームの片方を固定してひもで開閉。」-前身チームBLACK EARTH班長談。）を流用して、開発時間の短縮を図った。そのため、アーム部分は微調整を長時間行えた。そのアーム部分をアルミで作ることにより、丈夫で軽くなった。もともと単純な構造だったので、改造型も製造・メンテナンス・修理が簡単にできる。�セ温佑砲靴燭發�
去年、A2部門に出場した、私たちのチーム「BLACK EARTH」のロボットに用いた「2in1」（１つのモーターで２つの動作が出来るアームの工夫）という機構を参考にしました。
もともとこれは、先輩たちのチームのロボットが２つのモーターでアームの開閉と上げ下げをしていたアームを参考にして、モーターがふたつだったのを改良してひとつでもきちんと動かせるできるようにしたものです。この機構はひとつのモーターでアームを上げる、下げる、開ける、閉めるという４つの動作が出来ます。
そして、今年はそれを利用しました。去年のロボットは片方のアームにこの機構を使っていましたが、今年はそれを応用し左右両方のアームに使いました。
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