TRCK茨城県南中学生ロボコン - ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム

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2009 : ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム

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２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム 高ヒット

谷田部東中

2010-2-26 0:31

9284

5.50 (投票数 4)

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①２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム
②つくば市立谷田部東中学校
③Dragon's Tail
④今年の授業内部門のルールでは、通常３つまでモーターを用いて製作することができますが、操縦性を向上させるためには、あえて２つのモーターで操作できるようにすることが有効であると考えました。
　そこで、左右のタイヤの動きと取り込み部分のローターの回転をチェーンでつなぎ連動させることを思いつきました。ギヤ比を調整することで、前進するとタイヤが回転するよりも早くローターが回転するようにしました。
　しかし、連動させてみると前進するときにはアイテムを確実にとりこむことができるのに、後進するとアイテムを掃きだしてしまうようになってしまいました。
　これを解決するために採用したのが、自転車が前進しはじめるときにはペダルを踏むのに、スピードに乗るとペダルを踏まなくてよいというワンウェイクラッチです。ワンウェイクラッチを私たちは、ギヤボックスに使われているギヤと結束バンドを組み合わて実現しました。この機構によって、前進時にはローターが回転しアイテムを取り込み、後進時には、ローターが回転することがなくなりました。
　しかし、操作しているときに、ローターが壁にぶつかるとローターの回転が止まるため、それに連動してタイヤも止まってしまうという問題が出てきました。そこでこの問題を解決するためにローターの軸の部分に４速クランクギヤに入っていたラチェットギヤを流用することを思いつきました。そのままでは、硬すぎて使えなかったので、内部の部品を切断するなどして、ローターの回転が止まっても、タイヤの回転が止まることがなくなりました｡
　すると今度は逆に、ラチェットを軽くしたために、ローターにゴミに引っかかり、ロボットは前進していてもローターにはゴミがつまって取り込みができない状況になることがたびたびありました。この問題を解決するために、私達はローターのスポンジの部分に縦に何本も切り込みを入れたり、切り込み同士の間を空けたりするなどして引っかかりを防止したところ、一部にゴミが引っかかったとしても、ローターの回転には大きな負担となることがなくなり、ゴミがつまることがなくなりました。
⑤参考にしたもの
1. 自転車のギア部分のワンウェイクラッチの構造
　前進時に回転し、後退時には空転してアイテムを出さないようにする機能が必要だったので、自転車のギア部分のワンウェイクラッチの構造を参考にしました。土浦工業高校の理科部のスターリングエンジンカーの中にギヤと結束バンドでワンウェークラッチを実現している機構があることを知り同じ材料を用いました。Kobysh科学工作館 http://members.jcom.home.ne.jp/kobysh/
2.過去の先輩が作ったロボットの下面のクリアファイルや形など
　２年前先輩のチームATOMαが茨城県南地区で「とれるんですPOWERファイル」というアイテムの下にクリアファイルを滑り込ませるというアイディアをサイトで公開していたのを参考にしました。このサイトのアイディアを参考に私たちはロボットの底に床面スレスレにクリアファイルをつけ、ローターの回転でとれないようなコートの端にあるアイテムをぶつかるだけで取れるようにしました。
3.先生の作ったロボットのアイテムを取る部分の切り込み
　先生の作ったロボットはローターに何本かの切り込みを入れることでアイテムの回収時に起こる抵抗を軽減させていました。この工夫を取り入れることで抵抗が大きいとローターにアイテムが挟まれて回転が阻害される現象を防ぐことができました。

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 10:53 更新日時: 2010-3-2 10:58
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムロボットの命名が独特ですばらしいと思います。自分たちには無いアイデアが沢山あったり、部品をそのまま使わずちょっと切断して使う等、さまざまな工夫が見られました。また、報告書での説明も、矢印や線が効果的に使われていてよかったと思います。タイトル・ネーミング部門での入賞おめでとうございます。谷田部東中　谷東High Powers　H.Y

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:05 更新日時: 2010-3-2 11:06
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム独特な工夫がされていて良いと思います。タイトル・ネーミング部門入賞おめでとうございます。谷田部東中　ロボット製作委員会　Ｔ・Ｓ

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:00 更新日時: 2010-3-2 11:00
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムアイテムを取り込む際にモーターに負荷をかけない工夫はかなり使えますね。参考にさせていただきますわい。受賞おめでとう！谷田部東中　Theキャビネッツ　Ｓ・Ｓ

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:03 更新日時: 2010-3-2 11:04
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムロボコンに自転車のチェーンシステムと同じものを使う工夫はとてもいいアイデアだと思います。谷田部東中　S,S

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:09 更新日時: 2010-3-2 11:10
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムとても素晴らしい作品ですね。谷田部東中学校　谷東High　Powers　T.M

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:13 更新日時: 2010-3-2 11:13
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムアイディア豊富でとても良い作品だと思います。来年もがんばってください。谷田部東中、谷東ハイパワーズ（ｄ・ｙ）

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:44 更新日時: 2010-3-2 11:46
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム 1Wayクラッチの仕組みがとてもわかりやすくてよかったです。参考にしたものの欄は私たちのよりもすごく緻密に書かれているのに驚きました。谷田部東中　ブルーレジスタンⅡ　T.K

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:46 更新日時: 2010-3-2 11:47
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム前進するだけでアイテムが取れて、後退してもアイテムが吐き出されないようにしたのがすごかった。谷田部東中　Our Dreams　S.N

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:49 更新日時: 2010-3-2 12:10
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム発想がいいとおもいます。谷田部東中　ｘ-07　T.B

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:50 更新日時: 2010-3-2 12:10
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム報告書の文字が色分けされていてとてもわかりやすかった。チェーンを使った独創的なアイデアが、的確に説明されていて、とても理解しやすかった。谷田部東中　ブルーレジスタンⅡ　SK

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:50 更新日時: 2010-3-2 12:10
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムタイトル・ネーミング部門入賞おめでとうございます。アイディアがたくさんあり　また、説明がわかりやすくよかったです。谷田部東中　Our Dreams 　RS

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:51 更新日時: 2010-3-2 12:11
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム一つ一つのアイディアの仕組みと効果が分かりやすくて良かったです。写真に番号を割り振って簡単な図解が出ていたのはとても分かりやすかったです。谷田部東中学校　ブルーレジスタンⅡ N.Y

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:53 更新日時: 2010-3-2 12:13
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム　参考にしたものの欄が充実していて良かったです。ロボコンの基礎はひらめきですから、参考にしたものがこんなに多く書いてあるというのは、次の世代へのよきメッセージになる大変すばらしい報告書だと思います。谷田部東中　ブルーレジスタンⅡチームリーダーY・M

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:55 更新日時: 2010-3-2 12:14
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム簡単かつ重要な役割を持つ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システムのアイデアに驚きました。とてもすばらしい発想だと思います。谷田部東中　X-07　O・F

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-2 11:57 更新日時: 2010-3-2 12:16
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム読む人を飽きさせないための工夫がよかったです。（背景がよかったとおもいます。）谷田部東中　Our Dreams　S,O

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-11 11:33 更新日時: 2010-3-11 13:23
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム朝日中僕はこのロボコンの写真を見て、ビックリしました。理由は、いろいろな朝日中が考えつかないしくみがあったからです。これからも頑張ってください

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ゲスト	投稿日時: 2010-3-11 11:34 更新日時: 2010-3-11 13:23
	Re: ２モーター過負荷時トルク開放逆回転防止システム朝日中とても斬新なアイディアでとてもいいと思いますこれからも頑張ってください

myAlbum-P 2.9 (original)