ロボコン交流BLOG
| TRCKロボコン協同学習のためのBLOG |
| 2009-07-19 | ||
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谷田部東中では，今年も夏休みロボコン自由製作日が行われています。昨日，今日の２日間を丸々使っていろんなアイディアを試し実現の可能性を探っています。今年の夏休み作業は４日間，来週の土日にも作業を予定しています。 今年も例年通りいろいろなアイディアが試され，なかには物にならないものも数多くあるのですが，その過程で身につけた技術が次のロボット製作に生きてくるからロボコンは不思議です。その良い例が，今年２年目のブルーレジスタン�兇任后�最初彼らは，アイテムを全てひもで巻き取ることを考えていました。その中ででてきたのが，２×４材をモノレールのように走るロボットです。  簡単な形のように見えますが，試行錯誤の結果が生かされています。コーナーをカクンと曲がる様子などはなかなかでした。これだけで２×４材の上をなんなく１週することができます。これでひもを引っ張るはずだったのですが，ひもを引っ張るほどの強度が出ないことが判明，お蔵入りになってしまいました。   次に２×４材の上がだめなら外周を内側で１週して同じくひもで集めようという考えでつくられたのがこのデルタマシンです。かなりいい線いっていたのですが，ルールの解釈で紛糾。「マシンは１台分離しないこと」という記載がどうもひっかかり，ひもでつながったロボットは却下なのかもしれないとの結論に達しました。よってこれもお蔵入りです。しかし，このロボットで使っていた周囲にアルミのアングル材で路面すれすれに設置するというアイディアが後々生きてくることになります。  その中から，出てきたのが，別に分かれているのではなく，後ろはあくまで底引き網としてつくるというアイディアでした。いろいろ試したのですが，操作性がいまひとつ向上せず頓挫してしまいました。   そして，その中で生まれてきたのがこの掃除機先端のローラー部分の形状のようなこのマシンです。マシンの下面がアイテムを寄せ集めてローラーに導くような構造になっています。ローラーを回転させながら，前進すると，アイテムが次々に吸い込まれ，ボデー上部から前に打ち出されます。もちろん打ち出されて終わりではなくて，打ち出されるところにフィルターを設けておけばよいわけで，今はまだ試作段階ですが，網を設置して，１５アイテム確実に取り込むことができるようになりました。   来週の改良でどこまで性能が向上するか楽しみです。この独走的な形状は，これまでの様々な試行錯誤から生まれたものです。ローラー部分は回転するだけなのですが，取り込まれたアイテムは遠心力でローラーの外側を通ります。取り込み部分に手を当てると空気が吸い込まれているのがわかり，吐き出し部分からは空気がはき出されているのがわかります。ベンチュリー管のような構造にしたことで，ローラーの回転の効果が向上しているようです。 他のチームも紹介させてください。   ２年生チームのロボット製作委員会は，横回転タイプの取り込み機構を追求しています。問題は，取り込んだはずのアイテムが出てきてしまうことが多いこと，それさえ解決できればかなり高性能なのですが，その解決に今格闘中です。   谷東ハイパワーズは，単純に箱型のボデーにクリアファイルを持ち上げようというチームです。単純な機構なのですが，糸巻きが言うことをきかずだいぶ苦労したようです。６０秒以内のパーフェクトまで後一歩の性能です。来週の改良に期待です。    この３枚の写真の意味がわかりますか。X-07は，昨年の特許2in1を両側のアームに実現させてしまいました。糸を巻き上げる動作だけで，アームが閉じて缶をつかんだまま持ち上げられる昨年度は小太郎セカンドに採用されて関東大会でも活躍したアイディアです。ダブルになったことで，コートの半分以上もアームを広げることができます。広げたアームの先端にはホイールが着いているので，ひっかかったりすることも皆無です。あとは集めたアイテムをモーターで糸を巻き上げる動作だけでアームを閉じて持ち上げ，本体に取り込みます。これが確実に動き出したらとんでもない強豪チームになりそうです。   Theキャビネッ’ｓはシンプルな構造です。箱型のシャーシの中に駆動系統をまとめ，アームを動かしてアイテムを取り入れます。アイテムのばらまかれ方にもよりますが，最短タイムは１８秒だそうです。そうです，このチームはパーフェクトを既に狙える性能をもっています。   昨年は，ボールの摩擦をなくして運ぶために様々なアイディアを提案していたOur Dreamsは，今年も同じメンバーで頑張っています。しかし，この土日は１名のみの数時間の参加だったのであまり進展はありません。しかし，このチームのやろうとしている計画はとんでもなく大きい！ 完成すれば全アイテムを１回ですくいとってしまうはずです。来週の土日に大きく期待しています。   番外編で，指導者の私もつくってみようと思い立ち，２時間半でつくったのが，このマシンです。いきなり高性能をたたきだし，最短記録１３秒です。クリアファイルをコート面に密着させることや，動輪にウェイトをかけること，前のローラー部分の駆動は３速クランクの高速ギアを使い，タイラップで簡易固定するなどなど今までの経験を生かして作ったとはいえ，いきなりの好タイムにちょっとビックリです。生徒達は，そんな私の製作を横目でみながら，かなり焦っていたようです。  来週もまた報告させてください。 | ||
| Posted by 谷田部東中 at 23:08:08 on 2009/07/19 | ||
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どのロボットもすばらしいですね！！
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