ID : Pass :  | register
予定&〆切
予定なし
メインメニュー
参加校リスト
承認待ちコンテンツ
     

ロボコン交流BLOG

TRCKロボコン協同学習のためのBLOG
2009-07-27
チェーン連動&動輪ラチェット&回転取り込みワンウェイクラッチ&過負荷時トルク解放システム授業の様子
とんでない機構が実現してしまったので,報告させてください。真鍮棒にダイスでネジを切ったりして複雑な部品を組み合わせていたドラゴン'sテイルの皆さん達がついに,その複雑なシステムを実現してしまいました。既に動きだし調整のレベルに達しました。まだパーフェクトこそ実現していませんが,そのシステムの動きは実にみごとです。ここに紹介させてください。

彼らの発想の最初は,左右の動輪の動きを,前の取り込み部分の回転の動きと連動させて,ロボット本体にゴミを取り込もうというものでした。しかし、考えてみると解決しなければならない技術的課題がたくさんありました。動輪の回転よりも,取り込み部の回転は速い必要があり,前進している時はいいのですが,後退している時には逆にゴミをはき出してしまいます。取り込み部は一方方向にしかまわらない必要があるのです。さらには,何かにぶつかって動輪が回転しなかったとしても,取り込み部は回転してほしいし,取り込み部が何かにぶつかってしまった時には,全体の動きが止まらないようにしないといけません。彼らはこれを全て実現したのです。


まず,実現させたのが,チェーン駆動,これ自体はこれまでの経験を生かして指導したこともあって,問題なく実現,動輪の動きよりも取り込み部の回転の方が早くなるように組まれています。チェーンのゆるみに応じてテンションをコントロールするための突起もつけてチェーンのゆるみを左右とも一定に保ちました。

 
そして,その動輪に組み込まれているのが,4速クランクギアの内部に組み込まれているラチェットギア(一定程度のトルクで空転するギア)を動輪の主軸に取り付け,ネジを切った真鍮棒の主軸に固定し,ホイール側のギアはホットボンドで強引に固定,可動部分は,はとめを入れて滑りを確保してあります。これで本体が何かにぶつかって動かなかったとしても,チェーン駆動で確実に取り込み部を動かす仕組みが実現しました。と,ここまでは指導者の私としてもこれまでの過去の経験を生かしてかなり手を入れたのですが,ここからがこのチームのすごいところです。

メンバーの一人が,「先生明日は,ワンウェークラッチをなんとか組み込みます」と宣言!頑張れと応援しながら,指導者は静観の構えでいると,実現しちゃいました,ワンウェークラッチ・・・確かにだいぶ前に土浦工業の理科部主催の研修会でスターリングエンジンを作った時に,ギアとタイラップでワンウェークラッチにできたよと話したことはあったのですが,ここまで確実に動くシステムにしてしまった彼らの応用力は立派です。


この組み合わせなら,全国どの学校でも簡単にワンウェイクラッチを実現できますよ!写真の黄色いギヤは,真鍮棒にネジをきった軸でナットではさまれて固定されています。ちょっとした中心からのずれで,一方方向には周り,逆には回らない仕組みが実現します。


そしてビックリしたのが,その隣についていたこの緑のラチェットギアです。ここにまでラチェットを埋め込む必要ないだろうといったら,そんなことはないんですと反論が・・・取り込み部が回転している時はいいのですが,何かで過剰なトルクがかかった場合,動輪ごとまわらなくなるわけです。しかし,彼らのロボットは違う,取り込み部を押さえつけても,動輪は回転するのです。もはやすごいの域を超して,信じられない展開になってきてしまいました。しかもこれが問題なく動いているからロボコンってすごいな〜と思いました。


なにって,指導者の私ですら,彼らの挑戦した機構は難しいと思っていたのですから,無理な時はどう方向転換するかなんて余計なことをたくさん考えていたのですが,どれも無駄でした。すごすぎます。取り込み部の形状など工夫しなければならないところはまだまだたくさんありますが,この本格的な機構を見たら誰もがうなると思います。そこで,このBLOGの初の試みとして,動画を2つあげておきます。ぜひクリックしてその動きをご堪能ください。

そして,なんと彼らはこれだけの動きを実現してまだ1つモーターがあまっていたりします。これからの展開から目が離せないチームになりました。

↓動画はこちらから↓
チェーン&ラチェット&ワンウェイクラッチシステム(全体)
チェーン&ラチェット&ワンウェイクラッチシステム(部分)
Posted by 谷田部東中 at 00:36:38 on 2009/07/28
[閲覧(2252)][コメント(2)]

 
投稿された内容の著作権はコメントの投稿者に帰属します。

投稿者 スレッド
大穂中
投稿日時: 2009-8-21 12:27  更新日時: 2009-8-21 12:27
常連校
登録日: 2006-5-6
居住地:
投稿数: 68
 まさにアイディアの結晶。すばらしいですね。
大穂中学校技術担当です。
谷田部東中学校の皆さん(もちろん担当の先生も含めて)の非常に前向きな姿勢にいつも感服しています。
今回もすごいことをやってしまいましたね。
今年度地区大会の開催が難しいことを考えると、たくさんの生徒がこの素晴らしいアイディアを生で見る機会が限られてしまうことがとても残念です。
返信

投稿者 スレッド
ゲスト
投稿日時: 2009-8-27 19:43  更新日時: 2009-8-28 7:28
 実行する力
『こんな風に動かしたい』という気持ちから、形にしてしまう実行力はとても素晴らしいと思います。

 大人顔負けでスね!

  通りすがりのOB
返信

nmBlog v1.6 distributed by SAMN Project
 
     
pagetop