ロボコン交流BLOG
| TRCKロボコン協同学習のためのBLOG |
| 2009-11-23 | ||
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谷田部東中のブルーレジスタン�兇蓮ぅ侫．ぅ鵐船紂璽縫鵐阿砲�かりました。県大会で披露したアイディアはそのままに，いかに性能を引き出すのか，限界への調整です。いよいよF1のように微妙なマシンバランスを追求する世界へ突入です。   校内大会の時につけていたホイールと，県大会の時のホイールを実際に履き替え，トラクションを増やすためにウエイトをかけたりはずしたりしながら，調整に明け暮れました。 今日は，指導者自身初めてわかったことがたくさんありました。幅の狭いタイヤを使い，動輪のトレッドを短くすると回頭性は向上しますが，あまりに速く回頭してしまい操作しきれない事態が多発します。加えて，ロボロボ２００８が採用したキャタピラタイヤの優秀さを納得させられました。このタイヤは表面にキャタピラをまいたことで，ホイールの直径が増しただけでなく，キャタピラの一個一個のブロックが分かれていることで縦方向のグリップを損なわず，回頭性の良さも実現できます。 今回は，ロボロボ２００８のキャタピラタイヤを県大会に引き続き採用することになりました。回頭性のよさは，トラクションを得るためのおもりを，動輪の前側からリアオーバーハングに移動することで，おもりを減らしたうえにリアへの加重を確保し，前輪のキャスター側の加重を減らすことで性能向上につなげることができました。生徒達の試行錯誤が導き出したまさに最適解です。   そして，劇的に変わったのがボデー下面の取り込み部です。県大会までは，左の写真のように，直線的にローター部へアイテムを導き入れることだけが考えられていました。ところが，県大会では小さなアイテムに四苦八苦することになってしまったのです。軽々と隅におかれたアイテムを取っていた他のチームを観察していると，壁際にアイテムをためるような構造があることを発見！早速導入した様子が右の写真です。先端部分40mm程度の直線部分がマシンを回頭させた時にアイテムをこぼさないために必要な構造だったのです。 （県大会前にアイテムを取り入れる時に障害になるキャスターも中央から左右に移してあります。）   そして，先端部分のホイールはそのままに，先端部分20mmほどは柔軟性のある薄いプラスチック（クリアファイル）にして壁に柔軟に密着するようになりました。加えて，トラクションのかけ方にも工夫が･･･おもりは結局，写真のように左側だけになりました。最初は空転するからそうしたのですが，やっていくうちに，トラクションを片側にかけると微妙に曲がることを発見，微妙にというのがポイントで，スタートしてずっと右の壁際に沿って動かすためには，左側のみ加重をかけ右に微妙に曲がるようにすればよいことがわかりました。スキーのボーゲンと一緒ですね。これで，操縦者はただ直進させるだけで壁際にそってロボットを動かすことができ，アイテムを回収することに集中することができます。    とってをつけたことも，これまでのようにびくびくせずとも確実にマシンを持ち上げられる点で必要な改良でした。このとってをつけたことで，ウエイトも自由に変えることができます。形もF1のウイングのようです。様々な改良作業が平行して行われ，作業台の上はF1のピットさながらでした。校内大会の時のマシンと並べて写真を撮ってみると，「こんなに小さかったんだ・・・」とある生徒が言いました。YouTubeに動画を上げているロボットはここまで成長しました。 現在タイムはアイテムが５個増えて２０個になっても１０秒台前半（１０〜１５秒）でクリアできます。現在の最短は，１０．７５秒です。最も取りにくい配置にしても１０秒台前半を実現できます。操作ミスがあっても１０秒台後半には必ずおさまります。夢の一桁台には一歩及ばすですが，操作技能に頼っていた様々な問題を構造的に改善できたことは，関東大会でも安定した動きに大きく貢献するはずです。これからの彼らの活躍にも大いに期待です。 最後の１時間，彼らとともに写真を取り，プレゼンのデータをつくりました。２７日には，県のものづくり教育フェアの表彰式でプレゼン発表があります。指導者としては，簡単にと思っていたのですが，彼らがパワーポイントでアニメーションを使ってアイテムの動きを説明すると言い出したから大変，彼らに私が操作を教わりながら，アイテムの動きのアニメーション付きのプレゼンが完成しました。また，後でこのサイトに公開しようと思います。 今年も関東大会，大いに楽しんできたいと思います。やるだけやったという実感をもって参加できる幸せを実感しながら，他校のアイディアの素晴らしさを谷田部東中のロボコン文化にフィードバックするために，関東大会に行ってきます。２８日にメンバーのT君が代表で県のものづくり教育フェアの感想発表を行います。そして，その足でチームを引率して長野県軽井沢に出発の予定です。２９日のロボコン関東甲信越大会でベストパフォーマンスの実現をめざします。応援よろしくお願いします。 | ||
| Posted by 谷田部東中 at 19:02:07 on 2009/11/23 | ||
| [閲覧(2020)][コメント(5)] |
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| 投稿者 | スレッド |
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| 習志野七中 | 投稿日時: 2009-11-24 9:29 更新日時: 2009-11-24 9:29 |
実践校   登録日: 2009-11-13 居住地: 投稿数: 12 |
 さらなる進化に脱帽！！県大会で優勝してほっとするのもつかの間、さらなる進化を目指す姿勢に脱帽！！
関東大会で実際に動いているところを見るのが本当に楽しみです。 本校は、試験前諸活動停止で活動は昼休みだけですが、それでも目の色を変えて取り組んでいます(^_^) |
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| 投稿者 | スレッド |
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| ゲスト | 投稿日時: 2009-11-24 16:18 更新日時: 2009-11-24 18:07 |
 すごいです＾＾第七中学校、ブルーオクトパス２分の１の者です。
すごいロボットですね。 まさに努力の結晶です！！ 関東大会頑張ってください（●＾o＾●） 応援しています。 |
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| ゲスト | 投稿日時: 2009-12-11 10:50 更新日時: 2009-12-11 11:32 |
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応援のコメント Theキャビネッツです。僕らは県大会で負けてしまったので、僕らの分までがんばってくだい！！！！！
谷田部東中学校 Theキャビネッツ |
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