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ロボコン交流BLOG

TRCKロボコン協同学習のためのBLOG
2010-01-17
全国大会直前でもまだまだ改良できてしまうから不思議授業の様子
 
ブルーレジスタン兇蓮ぃ廓生チーム。今日は私立の入試の終わった4人のメンバー中2人+指導者の私で,全国大会前の最後のファインチューニングに取り組みました。

一つ気がかりだったことが実は残されていました。ブルーレジスタン兇離▲ぅ妊アの核心部分ともいえるローターに滑り止めをつけていました。これは,この方が確実にアイテムを巻き込むだろうと前作のロボットの時から取り付けられていたものなのですが,その滑り止めが県大会や関東大会で実は1つとれ,2つとれと,半分近くの滑り止めが取れてしまっていました。しかし,バランスを崩すのを嫌って関東大会までは,とれたままで試合に臨みました。

しかしです。ローターのバランスがとれていなければ,回転するごとにそれが振動となって軸に負担をかけ回転が遅くなるなどの弊害が出ていることが考えられました。この際,この滑り止めを付けた場合と,外した場合で実証試験をしてみようということで,生徒達とともにやってみたのですが,これがビックリ!

滑り止めがなくなったことで,ローターの回転速度が音の違いがはっきりわかるほどアップしました。そしてこれまではアイテムを一度に取り込むと食い込みが起こってローターがとまっていたのですが,滑り止めをとったことで,ローター自体の柔軟性もアップし,全く食い込むことがなくなってしまいました。技術ってこれだから不思議ですね。よかれと思って取り付けた滑り止めがここまで性能を阻害していたとは思いもしませんでした。

この経験から思い出したのがスクリューの発明の話です。今の船にはなくてはならないスクリューですが,昔は円筒形に螺旋状の羽根をつけて回転させるのがスクリューでした。これが現在のようなプロペラ状の形になったのは,木製で製作したスクリューが実験中に破損したことで,一気に性能が向上したことがきっかけになったとういう話を聞いたことがあります。頭で考えているだけではわからないことがあるんですよね。

今回のブルーレジスタン兇離蹈椒奪箸蓮ぅ▲ぅ謄爐鬚匹ξすかということを意識して設計されています。これは流体力学そのものなのではないかと最近思います。これまでのロボコンではつかむとか動かすといったことがテーマでしたが,ゴミを取り込むルールにしたことでこうした形状のロボットが生まれてくるきっかけができたのだと思います。授業内部門という入門編という簡単に製作できるロボコンが実はこんなに奥が深いものだとは,指導者自身大きな学びをさせてもらいました。

ということで,全国大会直前にして,ブルーレジスタン兇論能向上を実現してしまいました。
以下に,ブルーレジスタン兇虜の性能がわかる動画をおいておきます。下記のリンクをクリックしてくみてください。6MのMPG動画がみられます。初めてご覧になるかたは間違いなくビックリされると思います。さきほど,一コマずつ見てみましたが,アイテムが打ち出されて集められていく様子がはっきりわかります。

★ブルーレジスタン兇亮茲蟾み動画★(全国大会直前版)

※うまく再生できないときは,右クリックでリンク先のファイルをデスクトップにでも保存して,できたblue2.MPGというファイルを再生してみてください。滑らかに見えると思います。


  
 11月の関東大会以来ケースにしまったままだったのですが,プラスチックとセロハンテープでいい加減につくった部分には,ゆがみが発生していました。これを一つ一つ修正して元通りの状態に戻すのはもちろん。必要に応じて形状の変更も行います。しかし塩ビ板とアルミのアングル材で製作した部分については,適正トルクで増し締めするだけで元通りの性能を発揮できます。
 特に今回は彼らの提案で,ロボット下部の左前の取り込み部分を右とは違って先端部分までのばさず短くすることで,左旋回時に左角にあるアイテムをはじかないように形状変更がなされました。そしてその効果はやってみて納得です。左旋回時にアイテムをはじかないことで,回収効率がかなり向上しています。

 今日は操作担当のM君がいなかったので,操作になれていないメンバーが操作しても11秒台のタイムを実現することができます。これは全国大会も期待できそうです。しかし,タイムという点では既に関東大会で5秒台の勝負を見せつけられています。ブルーレジスタン兇呂△まで,自分たちのアイディアを研ぎ澄ましてアイディア勝負を挑みます。めざすはロボコン大賞! ですね。


以下は,全校大会のエントリー時に彼らが書いたロボットの紹介です。

私達のロボットは,ローターを本体の後部に取り付けることで,高機動性と高効率を達成しました。  線路の除雪をするロータリー除雪車を参考にして,雪を回転して取り込み飛ばすことをイメージして試作したところ,本体下部の後部のローターで取り込んだアイテムを,本体上部に持ち上げ,さらに前に向かって打ち出すことができることがわかりました。そこでロボット上部にアイテム収納ボックスを設けて全てのアイテムを短時間で集める機構を実現しました。  後部にローターを取り付けるために,本体下部にハの字型にアイテムが集まる構造を採用しました。これによって走るだけで車体の幅で取り込んだアイテムを,動輪の間の狭いスペースに設置したローターに導き入れることができます。ローターの幅が狭くでき,軽量化できることで,ローターの回転速度も上げることができました。  本体後部に機構を設置することで,動輪に適切なトラクションをかけることができ,本体の回頭性の向上をはかることができました。本体は,アイテムの取りこぼしを防ぐために,あらゆる部品を透明化しています。


 大会前日の放課後にはメンバー全員で最終確認をする予定です。そして1月23日(金)に千寿桜堤中学校で行われる全国大会,全力で楽しんできたいと思います。応援よろしくお願いします。
Posted by 谷田部東中 at 22:55:41 on 2010/01/17
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